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L’extension de la ville de Pau au fil des siècles a été contrainte par le relief abrupt du site, formé par la confluence entre le Gave de Pau au sud et le Hédas au nord. Creusant leur tracé dans la roche, les deux rivières ont façonné cet éperon rocheux triangulaire, une position dominante idéale pour un site défensif, mais peu propice à l’extension urbaine. Les grands espaces occupés par le domaine royal, à l’ouest et au nord de l’éperon, sont également demeurés pendant très longtemps inconstructibles, et le restent en partie aujourd’hui.
Le petit bourg médiéval s’est naturellement développé à l’est du château, en plusieurs phases successives. Devenu capitale du Béarn, il s’est étoffé puis étendu hors de son enceinte au 16ème sous l’influence de la famille d’Albret. On y accédait côté sud par une passerelle en bois sur le Gave, remplacée à grands frais par un pont en pierre en 1593.
Au 17ème siècle, le mouvement de Contre-Réforme dans lequel s’inscrit Louis XIII génère l’installation de plusieurs couvents à l’est de la ville, autour desquels vont progressivement se développer de nouveaux faubourgs. Au nord du Hédas, le couvent des Cordeliers entraîne la construction d’un pont qui enjambe le ravin pour relier directement les deux rives. C’est aussi à cette époque que la ville basse s’urbanise en quartier industriel, à proximité de la tour de la monnaie.
Au 18ème siècle, la route royale reliant Bordeaux à l’Espagne nécessite la construction de deux nouveaux ponts à Pau, pour franchir le Gave au sud et le Hédas au nord. Les deux axes sont connectés par la Place Gramont, aménagée sur une partie du domaine royal, jusqu’alors inconstructible.
En 1802, la construction d’un troisième pont sur le Hédas facilite l’extension de la ville vers le nord, qui s’accélère tout au long du 20ème siècle.
